舵机的简单介绍

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舵机的简单介绍

2024-07-10 20:50| 来源: 网络整理| 查看: 265

文章目录舵机组成舵机扭力介绍控制流程位置与脉冲控制关系舵机的追随特性驱动芯片的内部电路51单片机控制代码Arduino控制代码

舵机组成

结构接线图在这里插入图片描述拆卸图

框架图

在这里插入图片描述

舵机扭力介绍

舵机扭矩的单位是KG*CM，这是一个扭矩的单位，可以理解为在舵盘上距离舵机轴中心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。在这里插入图片描述

控制流程 Created with Raphaël 2.2.0 开始控制信号控制电路板电机转动使电位计转动电位计反馈结束 yes no 位置与脉冲控制关系

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度；

如下图可形象地表示脉冲与角度关系

舵机的追随特性

假设现在舵机稳定在A点，这时候控制电路发出一个PWM信号，舵机全速由A点转向B点，在这个过程中需要一段时间，舵机才能运动到B点。在这里插入图片描述

保持时间为Tｗ当Tｗ≥△T时，舵机能够到达目标，并有剩余时间；当Tｗ≤△T时，舵机不能到达目标；

理论上：当Tｗ=△T时，系统最连贯，而且舵机运动的最快。

实际过程中ｗ不尽相同，连贯运动时的极限△T比较难以计算出来。

假如我们的舵机1DIV =8us，当PWM信号以最小变化量即（1DIV=8us）依次变化时，舵机的分辨率最高，但是速度会减慢。

实际过程中由于以下两个因素： 1、1个机器人身上有多个舵机，负载各不相同，所以角速度w不同； 2、某个舵机在不同时刻的外界环境负载也不同，所以w不同; 所以连贯运动时的极限△T难以计算出来，目前采取的方法是经验选取w值。

驱动芯片的内部电路

在这里插入图片描述

这里只找到BA668A芯片的datasheet 在这里插入图片描述

51单片机控制代码 #include unsigned char count; //0.5ms次数标识 sbit pwm=P1^0; //信号输出 sbit jia=P1^1; //角度增加按键 sbit jan=P1^2; //角度减小按键 char jd; //角度标识 void delay(unsigned int i) { unsigned int j,k; for(j=i;j>0;j--) for(k=125;k>0;k--); } void Time0_init() //定时器初始化 { TMOD=0x01; IE=0x82; TH0=0xff; TL0=0x19; //12晶振，0.25ms TR0=1; //定时器开始 } void Time0_int() interrupt 1 //中断程序 { TH0=0xff; TL0=0x19; if(count

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